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通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：
- 示教在线编程过程繁琐、效率低。
- 精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?
- 减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
- 使编程者远离了危险的工作环境。
- 适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
- 可对复杂任务进行编程。
- 便于修改机器人程序。
看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
_1、Robot Master__
Robotmaster来自加拿大【加拿大(Canada)，位于北美洲最北端，英联邦国家之一，素有“枫叶之国”的美誉，首都是渥太华。】，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔【创立于1997年，是史陶比尔集团在中国的平台，也是集团在亚洲建立的首家制造厂。】、珂玛、三菱【三菱集团（Mitsubishi Group）是由原先日本三菱财阀解体后的公司共同组成的一个松散的实体，Mitsubishi这个名字中的mitsu表示“三”，而bishi表示“菱角”。】、DENSO【电装（DENSO）株式会社在全球30多个国家和地区设有179家关联公司，共有105,723名员工在其中供职，全球联合销售额达273亿美元。】、松下……)，Robotmaster在Mastercam【Mastercam是美国CNC Software Inc.公司开发的基于PC平台的CAD/CAM软件。】中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。
缺点：
暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM【Mastercam是美国CNC Software Inc.公司开发的基于PC平台的CAD/CAM软件。】做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！
__2、RobotArt__
RobotArt是目前国内品牌离线编程软件中最顶尖的软件。
软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。
RobotArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，大大缩短学习周期，降低学习成本。
优点：
- 支持多种格式的三维CAD【计算机辅助设计(CAD-Computer Aided Design)指利用计算机及其图形设备帮助设计人员进行设计工作。】模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt【prt*：在某些命令中打头，prt表示print的意思，"打印到屏幕上"。】(UG【UG（Unigraphics NX）是Siemens PLM Software公司出品的一个产品工程解决方案，它为用户的产品设计及加工过程提供了数字化造型和验证手段。】)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;
- 支持多种品牌工业机器人【工业机器人（英语:industrial robot简称IR）是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。】离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli【史陶比尔在中国史陶比尔（杭州）公司为史陶比尔集团在中国的平台，为客户以及合作者提供完美的销售和技术服务，范围包括欧洲和中国7个制造工厂生产的各种纺织机械。】、KEBA【KEBA工业自动化公司（Automation by innovation）成立于 1968年，总部位于奥地利林茨 (Linz)市，是一家为实现工业自动化服务的一流高科技公司，其商业领域包括塑料行业、机器人、机械和过程自动化、移动和操作等。】系列、新时达、广数等;
- 拥有大量航空航天高端应用经验;
- 自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;
- 轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;
- 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;
- 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;
- 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;
缺点：
软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。
__3、RobotWorks__
RobotWorks是来自以色列【以色列国（希伯来语：מְדִינַת יִשְׂרָאֵל ；阿拉伯语：دولة إِسْرَائِيل ），简称“以色列”。】的机器人离线编程仿真软件【仿真软件（英文simulation software），专门用于仿真的计算机软件。】，与RobotMaster类似，是基于Solidworks【SolidWorks是达索系统（Dassault Systemes S.A）下的子公司，专门负责研发与销售机械设计软件的视窗产品，公司总部位于美国马萨诸塞州。】做的二次开发。使用时，需要先购买Solid【全球领先的高可用实时数据库解决方案提供商Solid™ Information Technology。】works。
功能：
全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES【The Initial Graphics Exchange Specification(IGES）是被定义基于Computer-Aided Design (CAD)&Computer-Aided Manufacturing (CAM) systems （电脑辅助设计&电脑辅助制造系统）不同电脑系统之间的通用ANSI信息交换标准。】，DXF【DXF是AutoCAD(Drawing Interchange Format或者Drawing Exchange Format) 绘图交换文件。】，DWG【dwg——是通用格式，是AutoCAD创立的一种图纸保存格式，已经成为二维CAD的标准格式，很多其他CAD为了兼容AutoCAD，也直接使用dwg作为默认工作文件。】，PrarSolid，Step【STEP(Standard for the Exchange of Product Model Data-产品模型数据交互规范)标准是国际标准化组织制定的描述整个产品生命周期内产品信息的标准，STEP" name="description">
_4、Robcad__ ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中最贵的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。现已被西门子收购，不再更新。 功能： - Workcell and Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。 - Spotand OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。 - Human：实现人因工程分析。 - Application中的Paint【paint是一个英语单词，可以用作名词和动词，可以翻译为颜料、涂料，等等。】、Arc【美国ARC顾问集团成立于1986年，一家专注于工业领域的咨询顾问公司，提供有关自动化系统、企业和工厂IT解决方案、资产生命周期管理、供应链管理、运营管理等领域的技术、市场和战略方面的咨询服务，无论您是" name="description">
__6、RobotStudio__ RobotStudio是瑞士【瑞士联邦（德语：Schweizerische Eidgenossenschaft，法语：Confédération suisse，意大利语：Confederazione Svizzera，罗曼什语：Confederaziun svizra），简称“瑞士”（英语：Switzerland），是中欧国家之一，全国划分为26个州。】ABB公司【ABB集团位列全球500强企业。】配套的软件，是机器人本体【机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。】商中软件做的最好的一款。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。 优点： - CAD导入方便。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。 - AutoPath功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天 - 程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。 - 路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。 - 可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。 - 虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台(QuickTeach)上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。 - 事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。 - 碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。 - VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。 - 直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRobot技术。 缺点： 只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！ _7、Robomove__ Robomove来自意大利【意大利共和国（意大利语：Repubblica Italiana），简称“意大利”（意大利语：Italia），是一个欧洲国家，主要由南欧的亚平宁半岛及两个位于地中海中的岛屿西西里岛与萨丁岛所组成。】，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入。 优点： 与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。 软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。 缺点： 需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。 8、其他 安川的motosim，kuka的simpro，发那科的robguide，其他国产软件也在陆续开发中。 以上介绍了常用的几款主流离线编程软件，主要对软件的功能和优缺点进行了分析。请收藏并转发，希望能帮助到那些想学习工业机器人的童鞋们。 END 想学习PLC编程了解更多自动化专业资料的可以加我微信：huiyi_1105709461